二道政府辦公政務(wù)OA系統(tǒng)：鄯善縣政務(wù)oa中ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版）補(bǔ)充資料 教學(xué)大綱府積極推動(dòng)電子政務(wù)建設(shè),政務(wù)信息化的步伐不斷加快。其中,廣東政務(wù)oa(office automation)系統(tǒng)作為政府內(nèi)式：考查 考核形式：實(shí)驗(yàn)測試、平時(shí)成績、專題研究報(bào)告 建議教材：ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版），機(jī)械工業(yè)出版社，2016年11月 內(nèi)容簡介：（200字以內(nèi)） 《ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》課程是自動(dòng)化專業(yè)的一門主要專業(yè)選修課程，是自動(dòng)化專業(yè)機(jī)器人方向一門重要的理論實(shí)踐相結(jié)合的課程，為后續(xù)機(jī)器人方向課程的學(xué)習(xí)打好堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。課程內(nèi)容包括：機(jī)器人系統(tǒng)主要構(gòu)成；常見移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案；機(jī)器人操作系統(tǒng)（ros）；機(jī)器人系統(tǒng)編程語言；機(jī)器人系統(tǒng)控制


北京大學(xué)前校長許智宏談轉(zhuǎn)基因食品:

作者|孫強(qiáng) 田邊（大華府星島日?qǐng)?bào)記者） ? 許智宏和到場的校友、僑界人士、使館官員合影? 所以，必須在種子上想辦法。這樣，轉(zhuǎn)基因技術(shù)進(jìn)入了農(nóng)業(yè)。中國農(nóng)業(yè)種植作物每年由于病蟲害損失達(dá)百分之十。使用轉(zhuǎn)基因的種子，例如水稻、玉米和菸葉，可以有效地抗蟲、抗病。 美國也是在玉米和大豆上率先實(shí)施轉(zhuǎn)基因的，把小麥的這一步驟放在了最后。崔永元反對(duì)轉(zhuǎn)基因轉(zhuǎn)基因雖然是生命科學(xué)，但現(xiàn)在跟老百姓的關(guān)系已經(jīng)太大了。轉(zhuǎn)基因到了產(chǎn)業(yè)化的這一步，就必須考慮社會(huì)因素。 小崔作為公眾人物，不能這樣隨便。中國科學(xué)家普遍缺乏同老百姓溝通的技巧和愿望。還有，政府在這方面也沒有足夠的作為，凡此種種，轉(zhuǎn)基因在中國被妖魔化了。說一點(diǎn)兒正面的內(nèi)容，就被罵成是漢奸、賣國賊。 先生講轉(zhuǎn)基因食品，娓娓道來，非常系統(tǒng)全面，受益匪淺。希望國內(nèi)的科學(xué)家們能發(fā)出更強(qiáng)音，讓大家正確認(rèn)識(shí)而不是妖魔化轉(zhuǎn)基因。

首屆八大高校聯(lián)合實(shí)驗(yàn)室聯(lián)席技術(shù)峰會(huì)分論壇盛況回顧篇（二）:

清華大學(xué)羅文瀾助理教授 清華大學(xué)羅文瀾助理教授分享主題為“基于微觀數(shù)據(jù)建模的宏觀政策分析”的報(bào)告。一是使用宏觀和微觀數(shù)據(jù)考察政策對(duì)宏觀經(jīng)濟(jì)的影響機(jī)制，以及對(duì)不同企業(yè)和家庭間的影響差異。 報(bào)告最后聯(lián)系和騰訊游戲業(yè)務(wù)部門合作的“虛擬經(jīng)濟(jì)中的貨幣傳導(dǎo)機(jī)制研究”項(xiàng)目，舉例說明團(tuán)隊(duì)分析框架和工具在業(yè)界的使用情況。 ? 清華大學(xué)武永衛(wèi)教授 清華大學(xué)武永衛(wèi)教授分享主題為“自維護(hù)存儲(chǔ)系統(tǒng)”的報(bào)告。 圍繞這一目標(biāo)，武永衛(wèi)教授所在團(tuán)隊(duì)采用糾刪碼技術(shù)，設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)了自維護(hù)存儲(chǔ)系統(tǒng)tstor。 ? 存儲(chǔ)中的挑戰(zhàn)”——騰訊云架構(gòu)平臺(tái)部高級(jí)研究員趙森“騰訊數(shù)據(jù)庫發(fā)展歷程”——騰訊計(jì)費(fèi)平臺(tái)部賬戶中心總監(jiān)潘安群━ ━ ━ ━ ━ “nvm存儲(chǔ)在數(shù)據(jù)庫中的應(yīng)用”——騰訊云架構(gòu)平臺(tái)部專家研究員張文亮“騰訊云分布式任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)

實(shí)錄 | 蘋果庫克對(duì)話清華經(jīng)管院長錢穎一：硅谷該多向中國學(xué)習(xí):

錢穎一：除此之外還有什么其他特別的原因嗎？對(duì)于2017年特別有自信？庫克：短期來看，我們的服務(wù)業(yè)務(wù)增長很好，它從一個(gè)新生的業(yè)務(wù)不斷的擴(kuò)大。單一來看這個(gè)服務(wù)業(yè)務(wù)，也可以排在財(cái)富一百強(qiáng)的公司行列。 最近中國政府也發(fā)布了網(wǎng)絡(luò)空間國際合作的文件，提到了會(huì)維持?jǐn)?shù)字經(jīng)濟(jì)的開放性，以確保數(shù)字經(jīng)濟(jì)能夠?yàn)閯?chuàng)新、創(chuàng)業(yè)和經(jīng)濟(jì)服務(wù)。蘋果也在提供互聯(lián)網(wǎng)的服務(wù)，您覺得互聯(lián)網(wǎng)的服務(wù)是如何可以服務(wù)于中國的創(chuàng)新和創(chuàng)業(yè)的？ 我覺得這些日常中的小事件實(shí)際上意義是很重大的，我特別贊賞中國在這方面有這樣的遠(yuǎn)見，看到了潛力，迅速的向前推進(jìn)。錢穎一：剛才你提到了歷史的原因，傳統(tǒng)的原因，信用卡的問題。 錢穎一：您剛才說到了，人們手機(jī)上面的信息可能比家里面的信息還要多，但是我們甚至可能沒有意識(shí)到這一點(diǎn)。 庫克：對(duì)，看看今天的聽眾，可能在你的手機(jī)當(dāng)中有你個(gè)人的金融財(cái)務(wù)信息，有你一些和朋友，和合作伙伴一些對(duì)話的記錄，還有手機(jī)里可能會(huì)有很多個(gè)人健康的信息。

rbr：2017年全球最有影響力機(jī)器人公司top 50:

greyorange 設(shè)計(jì)、制造和部署先進(jìn)機(jī)器人系統(tǒng)，服務(wù)于配送和服務(wù)中心自動(dòng)化。 系統(tǒng)由醫(yī)師控制臺(tái)、患者推車、3d 視覺系統(tǒng)和專有「連接」工具組成。19.irobot?irobot 是一家納斯達(dá)克上市公司，致力于研發(fā)移動(dòng)機(jī)器人，總公司位于美國麻省貝爾福德克羅斯比路 8 號(hào)。 公司位于美國加州圣克拉拉縣 gordon 大道 2900 號(hào)，主要業(yè)務(wù)是為服務(wù)行業(yè)制造自動(dòng)機(jī)器人助手。其旗艦機(jī)器人 relay 正被部署在美國各地的酒店中。 50.yaskawa motoman安川莫托曼?安川莫托曼是一家提供工業(yè)機(jī)器人以及機(jī)器人自動(dòng)化系統(tǒng)的公司，為不同產(chǎn)業(yè)以及機(jī)器人應(yīng)用提供系統(tǒng)服務(wù)。 公司成立于 1989 年，擁有 36 萬臺(tái)莫托曼工業(yè)機(jī)器人，1 千萬伺服系統(tǒng)以及 1800 萬變頻驅(qū)動(dòng)（世界范圍內(nèi)）。

二道政府辦公政務(wù)OA系統(tǒng)：鄯善縣政務(wù)oa中ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版）補(bǔ)充資料 教學(xué)大綱

作效率、規(guī)范行政管理、推進(jìn)信息共享等方面發(fā)揮了關(guān)鍵作用。本文將從廣東政務(wù)政務(wù)OA系統(tǒng)的發(fā)展歷程、主要功能特點(diǎn)、應(yīng)用成效以及未來發(fā)展方向等方面,系統(tǒng)探討該系統(tǒng)在推動(dòng)廣東省電子政務(wù)建設(shè)中的重要地位和作用。廣東政務(wù)政務(wù)OA系統(tǒng)的發(fā)展歷程廣東省政務(wù)政務(wù)OA系統(tǒng)的建設(shè)可以追溯至21世紀(jì)初。2001年,廣東省政府啟動(dòng)了"數(shù)字廣東"工程,提出要建設(shè)覆蓋全省、聯(lián)通各部門的電子政務(wù)網(wǎng)絡(luò)。作為電子政務(wù)建設(shè)的重要組成部分,廣東政務(wù)政務(wù)OA系統(tǒng)應(yīng)運(yùn)而生,并逐步完善和升級(jí)。2003年,廣東省政府出臺(tái)了《關(guān)于全面推進(jìn)電子政務(wù)建設(shè)的意見》,明確提出要建設(shè)省、市、縣三級(jí)政務(wù)政務(wù)OA系統(tǒng),實(shí)現(xiàn)辦公自動(dòng)化和業(yè)務(wù)協(xié)同。隨后,廣東省信息中心牽頭,聯(lián)合各地市政府信息化部門,采用"統(tǒng)一標(biāo)準(zhǔn)、分級(jí)建設(shè)、整體推進(jìn)"的方ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版） 補(bǔ)充資料 教學(xué)大綱 針對(duì)該書稍后會(huì)補(bǔ)充教學(xué)大綱、教案、多媒體課件以及練習(xí)題等。 《ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》課程簡介 課程編號(hào)：xxxxxx 課程名稱：ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì) 學(xué)分/學(xué)時(shí)：3/48 開課學(xué)期：第 2學(xué)期 課程類型：專業(yè)選修 課程性質(zhì)：選修 先修課程：linux基礎(chǔ)、單片機(jī)、c++、python等 適用專業(yè)：自動(dòng)化專業(yè)—機(jī)器人方向 課程性質(zhì)：選修 考核方式：考查 考核形式：實(shí)驗(yàn)測試、平時(shí)成績、專題研究報(bào)告 建議教材：ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版），機(jī)械工業(yè)出版社，2016年11月 內(nèi)容簡介：（200字以內(nèi)） 《ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》課程是自動(dòng)化專業(yè)的一門主要專業(yè)選修課程，是自動(dòng)化專業(yè)機(jī)器人方向一門重要的理論實(shí)踐相結(jié)合的課程，為后續(xù)機(jī)器人方向課程的學(xué)習(xí)打好堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。課程內(nèi)容包括：機(jī)器人系統(tǒng)主要構(gòu)成；常見移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)方案；機(jī)器人操作系統(tǒng)（ros）；機(jī)器人系統(tǒng)編程語言；機(jī)器人系統(tǒng)控制算法c++與python實(shí)現(xiàn)；傳感器和執(zhí)行器使用；機(jī)器人視覺理解和點(diǎn)云；機(jī)器人三維建模與仿真技術(shù)；機(jī)器人系統(tǒng)導(dǎo)航控制；機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制等方面。通過該課程的學(xué)習(xí)可以讓學(xué)生掌握并完成小型機(jī)器人系統(tǒng)的開發(fā)和編程工作，理解ros的軟件框架，同時(shí)在仿真環(huán)境中自動(dòng)構(gòu)建機(jī)器人相應(yīng)的功能程序，編寫機(jī)器人程序。 ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì) learning ros for roboticsprogramming 課程編號(hào)：xxxxxx 學(xué)??? 分：3 學(xué)??? 時(shí)：48（其中：講課學(xué)時(shí)：32????? 實(shí)驗(yàn)學(xué)時(shí)：16?????? 上機(jī)學(xué)時(shí)：0） 開課學(xué)期：第 2 學(xué)期 課程類型：專業(yè)選修 課程性質(zhì)：選修 先修課程：linux基礎(chǔ)、單片機(jī)、c++、python等 適用專業(yè)：自動(dòng)化專業(yè)—機(jī)器人方向 建議教材：ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)（原書第2版），機(jī)械工業(yè)出版社，2016年11月 主要參考書： (1)《嵌入式機(jī)器人學(xué)》，劉錦濤譯，西安交通大學(xué)出版社，2012 年7月第1版。 ???(2) learning ros for robotics programming，second edition，packt publishing，2015。 開課單位：電氣與自動(dòng)化工程學(xué)院 修訂日期：2016年12月 一、課程說明 《ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)》課程是基于計(jì)算機(jī)（pc）和微控制器（mcu）技術(shù)，結(jié)合多種傳感器和執(zhí)行器，進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、仿真和控制的理論實(shí)踐相結(jié)合課程，是自動(dòng)化專業(yè)機(jī)器人方向的一門重要專業(yè)選修課，是運(yùn)用控制理論、人工智能、傳感器技術(shù)等多種學(xué)科知識(shí)進(jìn)行機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)的一門重要的課程（基于ros框架），為進(jìn)一步學(xué)習(xí)復(fù)雜機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)、控制和程序編寫打好堅(jiān)實(shí)的基礎(chǔ)。 二、課程目標(biāo) 1. 掌握機(jī)器人系統(tǒng)主要構(gòu)成和常用的設(shè)計(jì)方案；理解機(jī)器人設(shè)計(jì)的一般流程；掌握機(jī)器人操作系統(tǒng)（ros）及相關(guān)編程方法；理解機(jī)器人系統(tǒng)控制算法實(shí)現(xiàn)過程，傳感器和執(zhí)行器工作方式，機(jī)器人三維仿真建模技術(shù)，機(jī)器人導(dǎo)航控制技術(shù)和機(jī)械臂控制技術(shù)； 2. 了解機(jī)器人方向重要資料來源及獲取方法； 3. 針對(duì)一個(gè)模擬復(fù)雜工程問題(機(jī)器人系統(tǒng))，綜合應(yīng)用數(shù)學(xué)與自然科學(xué)等相關(guān)知識(shí)，對(duì)解決方案進(jìn)行分析；(對(duì)應(yīng)畢業(yè)要求1.5) 4. 針對(duì)一個(gè)模擬復(fù)雜工程問題(機(jī)器人系統(tǒng))，通過文獻(xiàn)研究分析，以獲得有效結(jié)論。(對(duì)應(yīng)畢業(yè)要求2.3) 三、教學(xué)內(nèi)容及基本要求 (一)? 機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ) 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? 機(jī)器人與控制器； (2)?? 中央處理器； (3)?? 傳感器和執(zhí)行器； (4)?? 控制； (5)?? 多任務(wù)處理； (6)?? 通信。 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) 機(jī)器人系統(tǒng)主要構(gòu)成，各子模塊的功能作用及常用方法。 3.課程教學(xué)要求 掌握機(jī)器人系統(tǒng)基本概念，了解機(jī)器人系統(tǒng)發(fā)展現(xiàn)狀及應(yīng)用，掌握機(jī)器人系統(tǒng)各組成功能特點(diǎn)，了解主流的機(jī)器人產(chǎn)品。 (二)? 移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)案例 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? 行駛機(jī)器人； (2)?? 全向機(jī)器人； (3)?? 平衡機(jī)器人； (4)?? 步行機(jī)器人； (5)?? 空中機(jī)器人； (6)?? 水上和水下機(jī)器人； (7)?? 機(jī)械手臂。 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) ?????? 掌握常見機(jī)器人設(shè)計(jì)的一般流程，了解多種不同類型結(jié)構(gòu)機(jī)器人的設(shè)計(jì)方案，并能設(shè)計(jì)和改進(jìn)簡單的機(jī)器人。 3.課程教學(xué)要求： 掌握不同機(jī)器人設(shè)計(jì)的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，功能模塊，理解不同類型機(jī)器人的設(shè)計(jì)時(shí)需要考慮的因素，依據(jù)不同的需求和環(huán)境要求，能夠掌握相應(yīng)的設(shè)計(jì)流程。 (三)? 機(jī)器人操作系統(tǒng)(ros)基礎(chǔ) 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1) ros簡介； (2) ros安裝和使用； (3) ros基本操作 (4)?? 調(diào)試以及數(shù)據(jù)可視化 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) 重點(diǎn)是ros的基本操作；難點(diǎn)是ros的調(diào)試。 3.課程教學(xué)要求 掌握ubuntu和ros的基本安裝和使用，理解并熟練應(yīng)用ros的基本操作，熟悉ros調(diào)試方法和數(shù)據(jù)可視化。 (四)? 在ros框架下進(jìn)行機(jī)器人編程控制 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? 使用搖桿操作機(jī)器人 (2)?? 使用激光雷達(dá) (3)?? 使用rgbd傳感器構(gòu)建3d環(huán)境 (4)?? 使用伺服電機(jī) (5)?? 使用arduino添加更多的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu) (6)?? gps系統(tǒng)使用 (7)?? 視覺系統(tǒng)使用 (8)?? 點(diǎn)云 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) ?????? 重點(diǎn)是ros中常用外設(shè)的使用方法，傳感器數(shù)據(jù)采集處理，執(zhí)行器的控制等。 3.課程教學(xué)要求 掌握常見的傳感器和執(zhí)行器的配置方法、理解傳感器數(shù)據(jù)采集和處理，執(zhí)行器控制的常用方法和步驟。 (五)? 機(jī)器人系統(tǒng)三維仿真技術(shù) 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? 機(jī)器人3d模型建立； (2)?? urdf文件； (3)?? xaxro建模； (4)?? gazebo仿真。 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) 重點(diǎn)是機(jī)器人3d模型的建立；難點(diǎn)是gazebo仿真。 3.課程教學(xué)要求 掌握機(jī)器人3d模型的建立和gazebo仿真。 (六)? 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制技術(shù) 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? ros導(dǎo)航功能包集； (2)?? 機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換； (3)?? 發(fā)布傳感器信息和里程數(shù)據(jù)； (4)?? 創(chuàng)建基礎(chǔ)控制器； (5)?? 使用ros創(chuàng)建地圖； (6)?? 配置全局和局部代價(jià)地圖 (7)?? 自適應(yīng)蒙特卡羅定位 (8)?? 機(jī)器人避障 (9)?? 路徑規(guī)劃 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) 重點(diǎn)是移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制的原理及使用，難點(diǎn)是機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、地圖創(chuàng)建、地圖理解、蒙特卡洛定位、避障和路徑規(guī)劃等。 3.課程教學(xué)要求 ??? 掌握ros系統(tǒng)機(jī)器人導(dǎo)航控制的使用，能夠理解機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換、地圖創(chuàng)建、地圖理解、蒙特卡洛定位、避障和路徑規(guī)劃等。 (七)? 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) 1.課程教學(xué)內(nèi)容 (1)?? 機(jī)械臂控制簡介； (2)?? moveit!體系結(jié)構(gòu)； (3)?? 在moveit!導(dǎo)入機(jī)械臂； (4)?? 環(huán)境中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃； (5)?? 抓取和放置任務(wù)。 2.課程的重點(diǎn)、難點(diǎn) ??? 重點(diǎn)是moveit!使用，難點(diǎn)是機(jī)械臂環(huán)境中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和抓取放置任務(wù)。 3.課程教學(xué)要求 掌握moveit!的配置和使用方法，理解機(jī)械臂環(huán)境中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃和抓取放置任務(wù)。 四、課程學(xué)時(shí)分配 機(jī)器人系統(tǒng)設(shè)計(jì)與控制技術(shù)根據(jù)教學(xué)計(jì)劃規(guī)定的學(xué)時(shí)數(shù)，理論課32學(xué)時(shí)，實(shí)驗(yàn)16學(xué)時(shí)，具體學(xué)時(shí)分配如下表，供參考。 課程學(xué)時(shí)分配表 教學(xué)內(nèi)容概要 學(xué)時(shí) 教學(xué)方式 對(duì)應(yīng) 課程目標(biāo) 講課 實(shí)驗(yàn) 實(shí)踐 1 機(jī)器人系統(tǒng)基礎(chǔ) (1)?? 機(jī)器人與控制器； (2)?? 中央處理器； (3)?? 傳感器和執(zhí)行器； (4)?? 控制； (5)?? 多任務(wù)處理； (6)?? 通信。 4 講授 2 移動(dòng)機(jī)器人設(shè)計(jì)案例 (1)?? 行駛機(jī)器人； (2)?? 全向機(jī)器人； (3)?? 平衡機(jī)器人； (4)?? 步行機(jī)器人； (5)?? 空中機(jī)器人； (6)?? 水上和水下機(jī)器人； (7)?? 機(jī)械手臂。 4 講授 3 機(jī)器人操作系統(tǒng)(ros)基礎(chǔ) (1) ros簡介； (2) ros安裝和使用； (3) ros基本操作 (4) 調(diào)試以及數(shù)據(jù)可視化 4 講授 4 ros安裝使用和基本操作（1） (1) ros安裝和使用； (2) ros基本操作 (3) 調(diào)試以及數(shù)據(jù)可視化 4 講授 實(shí)踐 5 在ros框架下進(jìn)行機(jī)器人編程控制 (1) 使用搖桿操作機(jī)器人 (2) 使用激光雷達(dá) (3) 使用rgbd傳感器構(gòu)建3d環(huán)境 (4) 使用伺服電機(jī) (5) 使用arduino添加更多的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu) (6) gps系統(tǒng)使用 (7) 視覺系統(tǒng)使用 (8) 點(diǎn)云 6 講授、實(shí)驗(yàn) 6 ros機(jī)器人編程實(shí)踐（2） (1) 使用搖桿操作機(jī)器人 (2) 使用激光雷達(dá) (3) 使用rgbd傳感器構(gòu)建3d環(huán)境 (4) 使用伺服電機(jī) (5) 使用arduino添加更多的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu) (6) gps系統(tǒng)使用 (7) 視覺系統(tǒng)使用 (8) 點(diǎn)云 4 講授實(shí)踐 7 機(jī)器人系統(tǒng)三維仿真技術(shù) (1)?? 機(jī)器人3d模型建立； (2)?? urdf文件； (3)?? xaxro建模； (4)?? gazebo仿真。 4 講授 8 機(jī)器人系統(tǒng)三維仿真技術(shù)實(shí)踐（3） (1)?? 機(jī)器人3d模型建立； (2)?? urdf文件； (3)?? xaxro建模； (4)?? gazebo仿真。 4 講授 實(shí)踐 9 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制技術(shù) (1)?? ros導(dǎo)航功能包集； (2)?? 機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換； (3)?? 發(fā)布傳感器信息和里程數(shù)據(jù)； (4)?? 創(chuàng)建基礎(chǔ)控制器； (5)?? 使用ros創(chuàng)建地圖； (6)?? 配置全局和局部代價(jià)地圖 (7)?? 自適應(yīng)蒙特卡羅定位 (8)?? 機(jī)器人避障 (9)?? 路徑規(guī)劃 6 講授 10 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制技術(shù)實(shí)踐（4） (1)?? ros導(dǎo)航功能包集； (2)?? 機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換； (3)?? 發(fā)布傳感器信息和里程數(shù)據(jù)； (4)?? 創(chuàng)建基礎(chǔ)控制器； (5)?? 使用ros創(chuàng)建地圖； (6)?? 配置全局和局部代價(jià)地圖 (7)?? 自適應(yīng)蒙特卡羅定位 (8)?? 機(jī)器人避障 (9)?? 路徑規(guī)劃 4 講授 實(shí)踐 11 機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)控制技術(shù) (1)?? 機(jī)械臂控制簡介； (2)?? moveit!體系結(jié)構(gòu)； (3)?? 在moveit!導(dǎo)入機(jī)械臂； (4)?? 環(huán)境中運(yùn)動(dòng)規(guī)劃； (5)?? 抓取和放置任務(wù)。 4 講授 合計(jì) 32 16 五、其他教學(xué)環(huán)節(jié) 1. 實(shí)踐項(xiàng)目與內(nèi)容 實(shí)踐項(xiàng)目與內(nèi)容一覽表 序號(hào) 實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目名稱 內(nèi)容提要 實(shí)踐學(xué)時(shí) 每組人數(shù) 實(shí)驗(yàn)類型 實(shí)驗(yàn)類別 實(shí)驗(yàn)要求 1 ros安裝使用和基本操作 (1)ros安裝和使用； (2)ros基本操作 (3)調(diào)試以及數(shù)據(jù)可視化 4 1 驗(yàn)證性 專業(yè)基礎(chǔ) 必修 2 ros機(jī)器人編程實(shí)踐 (1)使用搖桿操作機(jī)器人 (2)使用激光雷達(dá) (3)使用rgbd傳感器構(gòu)建3d環(huán)境 (4)使用伺服電機(jī) (5)使用arduino添加更多的傳感器和執(zhí)行機(jī)構(gòu) (6)gps系統(tǒng)使用 (7)視覺系統(tǒng)使用 (8)點(diǎn)云 4 1 驗(yàn)證性 專業(yè)基礎(chǔ) 必修 3 機(jī)器人系統(tǒng)三維仿真技術(shù)實(shí)踐 (1)?? 機(jī)器人3d模型建立； (2)?? urdf文件； (3)?? xaxro建模； (4)?? gazebo仿真。 4 1 驗(yàn)證性 專業(yè)基礎(chǔ) 必修 4 移動(dòng)機(jī)器人導(dǎo)航控制技術(shù)實(shí)踐 (1)?? ros導(dǎo)航功能包集； (2)?? 機(jī)器人坐標(biāo)轉(zhuǎn)換； (3)?? 發(fā)布傳感器信息和里程數(shù)據(jù)； (4)?? 創(chuàng)建基礎(chǔ)控制器； (5)?? 使用ros創(chuàng)建地圖； (6)?? 配置全局和局部代價(jià)地圖 (7)?? 自適應(yīng)蒙特卡羅定位 (8)?? 機(jī)器人避障 (9)?? 路徑規(guī)劃 2 1 驗(yàn)證性 專業(yè)基礎(chǔ) 必修 2. 實(shí)驗(yàn)考核方式 按照實(shí)踐操作(60%)、實(shí)踐報(bào)告(40％)，以百分制計(jì)算每個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目成績，單項(xiàng)實(shí)驗(yàn)成績考核標(biāo)準(zhǔn)如下表所示，6個(gè)實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目成績的平均值作為本課程的實(shí)驗(yàn)成績。 ???????單項(xiàng)實(shí)驗(yàn)成績考核標(biāo)準(zhǔn) 考核實(shí)驗(yàn)操作評(píng)分表 實(shí)驗(yàn)報(bào)告評(píng)分標(biāo)準(zhǔn) 操作表現(xiàn) 等級(jí)(分) 報(bào)告內(nèi)容 得分 在規(guī)定時(shí)間的2/3時(shí)間內(nèi)完成，獨(dú)立完成操作，設(shè)備、工具和元件整理到位，環(huán)境整潔。 a(90-100) 1.報(bào)告主要內(nèi)容(滿分80分) ①圖表遺漏1項(xiàng)，扣10分；表述有遺漏，扣10分； ②圖表不規(guī)范，或字跡不清楚，扣10分； ③程序不簡潔，扣5分； ④缺少程序清單，或缺少實(shí)驗(yàn)結(jié)果記錄，經(jīng)提示后補(bǔ)齊，扣10分； 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成，最多經(jīng)一次個(gè)別指導(dǎo)完成操作，設(shè)備、工具和元件整理到位，環(huán)境整潔 b(80-89) 2. 思考分析(滿分20分) ①無思考分析，扣20分； ②主要內(nèi)容分析不到位，扣15分； ③主要內(nèi)容分析正確，但不全面，扣10分； ④字跡潦草扣5分； 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成，經(jīng)多次個(gè)別指導(dǎo)完成操作，設(shè)備、工具和元件整理到位，環(huán)境整潔 c(70-79) 實(shí)驗(yàn)報(bào)告合計(jì)得分 ①報(bào)告主要內(nèi)容項(xiàng)得分與思考分析項(xiàng)得分之和，為實(shí)驗(yàn)報(bào)告合計(jì)得分； ②無實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)記錄，或?qū)嶒?yàn)數(shù)據(jù)作假，實(shí)驗(yàn)報(bào)告合計(jì)得分為零分。 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)完成，經(jīng)多次個(gè)別指導(dǎo)完成操作，設(shè)備、工具、元件和環(huán)境整理不到位 d(60-69) 在規(guī)定時(shí)間內(nèi)未完成操作 e(＜60) 六、授課說明 1、本課程主要采用多媒體教學(xué)手段； 2、本課程采用大作業(yè)和實(shí)驗(yàn)考核形式，重點(diǎn)考查學(xué)生的運(yùn)用知識(shí)的能力； 3、本課程使用的教材是機(jī)械工業(yè)出版社2016年出版，本書以機(jī)器人程序設(shè)計(jì)為主要內(nèi)容，系統(tǒng)地介紹了機(jī)器人系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)原理、外設(shè)模塊、示例程序和應(yīng)用例程。 七、考核辦法 課程名稱：ros機(jī)器人程序設(shè)計(jì)? ??????????課程號(hào)：xxxxxx 考核方式：考查(大作業(yè)+實(shí)踐測評(píng)) 本課程的學(xué)生成績由平時(shí)成績、實(shí)踐成績和大作業(yè)三部分組成，其中平時(shí)成績占總成績的30%，實(shí)驗(yàn)成績占總成績的40%，大作業(yè)占總成績的30%。 平時(shí)成績由平時(shí)作業(yè)和出勤綜合評(píng)定，其中平時(shí)作業(yè)分別占平時(shí)成績的80%，出勤占平時(shí)成績的20%。 考核說明：《課程考核方案一覽表》表達(dá)的對(duì)應(yīng)關(guān)系，能夠證明學(xué)生通過本課程考核成績合格，即可達(dá)到課程目標(biāo)的要求。 課程考核方案一覽表 課程目標(biāo)序號(hào) 考核內(nèi)容 考核形式 考核原始材料 課程目標(biāo)1 掌握機(jī)器人系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)及工作原理，學(xué)會(huì)機(jī)器人系統(tǒng)軟硬件分析和設(shè)計(jì)的基本方法，基本掌握機(jī)器人控制嵌入式開發(fā)技術(shù) 報(bào)告 大作業(yè)1 課程目標(biāo)2 具有應(yīng)用ros進(jìn)行系統(tǒng)設(shè)計(jì)技術(shù)分析和解決機(jī)器人工程設(shè)計(jì)、系統(tǒng)集成、制造開發(fā)等方面工程技術(shù)問題的基本能力 報(bào)告 大作業(yè)2 課程目標(biāo)3 具備自主學(xué)習(xí)機(jī)器人系統(tǒng)的能力和終身學(xué)習(xí)的能力，具有不斷探索、與時(shí)俱進(jìn)、跟蹤ros技術(shù)的能力 報(bào)告 大作業(yè)3 課程目標(biāo)4 通過小組完成實(shí)驗(yàn)項(xiàng)目，培養(yǎng)較好的組織管理能力、較強(qiáng)的交流溝通、人際交往能力和團(tuán)隊(duì)合作的能力 實(shí)驗(yàn) 實(shí)驗(yàn)報(bào)告 制定人：??????????? ??審定人：?????????? 批準(zhǔn)人：

一文回顧騰訊數(shù)字生態(tài)大會(huì)·微搭低代碼專場:

快速響應(yīng)“最后一公里” weda助力政務(wù)最佳實(shí)踐 騰訊云weda低代碼專有版產(chǎn)品總監(jiān)胡敏圍繞微搭在政務(wù)行業(yè)的實(shí)際應(yīng)用展開了介紹，她提到，政務(wù)應(yīng)用普遍具有流程長、需求急、迭代快、安全要求高等特點(diǎn)，而且當(dāng)前的數(shù)字化建設(shè)仍舊存在沉淀不足 基于1個(gè)騰訊云原生底座構(gòu)建，開發(fā)者在1個(gè)低代碼開發(fā)平臺(tái)上，可實(shí)現(xiàn)多端的應(yīng)用類型構(gòu)建，包括小程序、app、h5、政務(wù)微信應(yīng)用等。 2020年12月，快速上線發(fā)布全省統(tǒng)一的“四川天府健康通”。同步上線的場所碼、外國人申報(bào)、離線碼、智能客服等功能?；?weda 騰訊團(tuán)隊(duì)實(shí)現(xiàn)18天上線支持全省9000萬人使用小程序。 2021年云南瑞麗疫情爆發(fā)之時(shí)，騰訊團(tuán)隊(duì)再次接受任務(wù)，通過 weda 在四川健康碼期間沉淀的組件和能力，僅僅花了5天時(shí)間完成所有的上線準(zhǔn)備。 自2021年3月正式發(fā)布以來，騰訊云微搭低代碼已經(jīng)在工業(yè)、零售、教育、政務(wù)等各行業(yè)的商業(yè)化落地上得到了驗(yàn)證，高效助力客戶完成業(yè)務(wù)搭建，快速實(shí)現(xiàn)運(yùn)營數(shù)字化。

收到線上bug反饋，你怎么做？:

2、跟同行（軟件測試從業(yè)者）交流；老徐一定會(huì)問，你這邊的業(yè)務(wù)線，常見的線上問題有哪些 ？用戶線上問題反饋的入口 ？誰來對(duì)接用戶的問題反饋 ？收到線上問題，內(nèi)部的處理流程怎樣的 ？ 3、線上問題，你們是怎么定義級(jí)別的 ？4、線上問題的，處罰機(jī)制 ？5、線上問題的響應(yīng) & 處理時(shí)效 ？留言區(qū)，聊聊：你當(dāng)前公司（或者，之前待過的公司），線上問題定位思路、處理方法 ？ 多看看線上問題，見多了，就習(xí)慣了，定位也快了；知道常見的問題，也避免類似問題流入到線上，可降低漏測率 。 思考才會(huì)成長；測試從業(yè)者，一定會(huì)有一些印象深刻的線上bug（比如：因?yàn)檫@事，被降級(jí)；因?yàn)檫@事，被罰款；因?yàn)檫@事，年終獎(jiǎng)少了幾個(gè)月）； 問 1）你們公司，有線上bug庫么 ？ 2）你們有對(duì)線上問題，做根本原因分析否 ？3）你們漏測率有多少 ？4）你們線上bug有下降趨勢否 ？ 類似文章：不會(huì)定位bug根因的測試工程師，要來有何用？

疫情按下加速鍵，saas廠商們?cè)?“風(fēng)口”下的困局與破局:

公開信主要指出，疫情雖然帶來了saas業(yè)務(wù)需求的暴增，但同時(shí)也意味著經(jīng)營壓力和運(yùn)營成本的大幅提升，而短期內(nèi)收入未增還將大幅萎縮。這一矛盾切實(shí)又緊迫地?cái)[在了眾多saas企業(yè)的眼前。 首先，中國企業(yè)信息化投入與整體經(jīng)濟(jì)發(fā)展水平的關(guān)系極不平衡，企業(yè)信息化整體水平的滯后造成saas市場的預(yù)期偏差，也就是中國大量企業(yè)it應(yīng)用的成熟度，傳統(tǒng)業(yè)務(wù)信息化的需求并不迫切，但同時(shí)也意味著saas市場的潛力巨大 項(xiàng)目流程需要在線協(xié)同管理，重要會(huì)議需要視頻通話去傳遞信息確保參會(huì)者不在摸魚狀態(tài)，重要客戶的洽談和銷售需要換成線上服務(wù)，辦公文件需要在線協(xié)同完成。疫情的限制逼迫這些企業(yè)全員適應(yīng)數(shù)字化協(xié)作和溝通。 疫情之后，會(huì)有大量企業(yè)保留在這期間建立的在線協(xié)同的saas應(yīng)用。這也可能是saas企業(yè)本能地去全力投入的原因之一。但短期內(nèi)，靠saas企業(yè)的自救行為是很難挺過這場危機(jī)的。 因此，在公開信里，283家企業(yè)呼吁政府加大減稅降費(fèi)的政策扶持力度，同時(shí)，希望獲得銀行的基于arr（年經(jīng)常性收入）模式的貸款支持。

服務(wù)雪崩與熔斷器:

文章目錄什么是服務(wù)雪崩解決方式熔斷器艙壁模式(服務(wù)隔離)什么是服務(wù)雪崩之前工作中出現(xiàn)了這樣的一個(gè)問題，有一個(gè)業(yè)務(wù)服務(wù)，它的功能是政府某部門的文件流轉(zhuǎn)柜。 我們?yōu)榱吮阌诠芾硭械木€程，于是用spring建立一個(gè)全局現(xiàn)場池，讓所有異步請(qǐng)求都從spring提供的全局線程池拿線程執(zhí)行。當(dāng)時(shí)的異步調(diào)用有發(fā)送短信，同步政府某部門業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)等功能。 有一天，我們的客戶反饋投件之后沒有發(fā)送短信，我們查看日志發(fā)現(xiàn)是線程池中堆積了很多同步政府業(yè)務(wù)數(shù)據(jù)的任務(wù)，日志顯示所有的同步數(shù)據(jù)的請(qǐng)求都超時(shí)了。 考慮這個(gè)外部請(qǐng)求只會(huì)在一些極少數(shù)的校驗(yàn)業(yè)務(wù)中出現(xiàn)，不是主要業(yè)務(wù)，于是我們緊急的停掉了這個(gè)政府接口調(diào)用，重新上線，用戶又可以收到短信了這就是一個(gè)因?yàn)橄掠蜗到y(tǒng)不可用導(dǎo)致服務(wù)資源池被耗盡問題。 如果這個(gè)問題擴(kuò)散一下，又有上游系統(tǒng)采用全局資源池調(diào)用這個(gè)業(yè)務(wù)系統(tǒng)的某些接口，這些接口又恰好同步的使用了線程池導(dǎo)致請(qǐng)求操時(shí)，這個(gè)上游系統(tǒng)就也會(huì)出現(xiàn)請(qǐng)求任務(wù)堆積資源池的情況，假設(shè)這個(gè)上游系統(tǒng)還有其他系統(tǒng)調(diào)用

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